机器人 (player & enemy)

写在前面

• player.lua和enemy.lua分别为我方机器人和敌方机器人的方法文件，这两个文件大部分相同，下面列举的主要函数主要以 player 为例。

• 在 lua 方法中，参数role为所选角色（机器人车号或者匹配的名字，两者均可）。

• 在 cpp 函数中，需要调用视觉模块pVision来获取信息，其中

  • 任一机器人用pVision->allPlayer()表示
  • 我方机器人用pVision->ourPlayer()表示
  • 敌方机器人用pVision->theirPlayer()表示

  注意

  对于机器人的定义是const PlayerVisionT& ourPlayer(int num)，所以实际使用中别忘了填入机器人编号参数，为了方便美观，下文中省略。

  例如：要获取我方编号 1 的机器人的位置，应该写：

  pVision->ourPlayer(1).Pos()
  

  因为这些不同机器人的方法大部分相同^[1]，以下统一使用ourPlayer()演示。

• 在文档中不会特意区分不同语言的语法，能看懂即可，如 cpp 中的int与 lua 中的interger；需要注意时会特别标注。

属性相关

车号

• 返回机器人的车号 (int)

lua

player.num(role)

存在性

• 返回机器人是否存在 (bool)

lua

player.vaild(role)

cpp

pVision->ourPlayer().Valid()

红外是否触发

• 返回机器人的红外是否触发 (bool)

lua

player.infrareOn(role)

红外触发的帧数

• 返回机器人的红外触发的帧数 (int)

lua

player.infraredCount(role)

是否踢球

• 返回机器人是否踢球 (bool)

lua

player.kickBall(role)

位置相关

位置

• 返回机器人的位置 (CGeoPoint)

lua

player.pos(role)

cpp

pVision->ourPlayer().Pos()

位置 X 值

• 返回机器人的位置的 X 坐标 (double)

lua

player.posX(role)

cpp

pVision->ourPlayer().X()

pVision->ourPlayer().Pos().x

位置 Y 值

• 返回机器人的位置的 Y 坐标 (double)

lua

player.posY(role)

cpp

pVision->ourPlayer().Y()

pVision->ourPlayer().Pos().y

方向相关

角度

• 返回机器人角度信息（弧度制） (double)

lua

player.dir(role)

cpp

pVision->ourPlayer().Dir()

旋转速度

• 返回机器人的旋转速度 (double)

lua

player.rotVel(role)

cpp

pVision->ourPlayer().RotVel()

速度相关

速度

• 返回机器人的速度 (vector)

lua

player.vel(role)

cpp

pVision->ourPlayer().Vel()

速度方向

• 返回机器人的速度方向 (double)

lua

player.velDir(role)

cpp

pVision->ourPlayer().Vel().dir()

速度大小

• 返回机器人的速度大小 (double)

lua

player.velMod(role)

cpp

pVision->ourPlayer().Vel().mod()

真实速度

• 返回机器人的真实速度 (double)

lua

player.rawVel(role)

cpp

pVision->ourPlayer().RawVel()

真实速度大小

• 返回机器人的真实速度大小 (double)

lua

player.rawVelMod(role)

cpp

pVision->ourPlayer().RawVel().mod()

---

1. 简单解释一下这个“大部分相同”：

   在allPlayer()、ourPlayer()和theirPlayer()都是类CVisionModule中的成员函数。

   

   我们会发现他们的类型都是PlayerVisionT，如果再往前找会发现这个类继承自三个父类。

   这里拿bool Valid()举例，它其实是ObjectPoseT下的一个成员函数，这意味着“结构上差不多的”这三个成员函数可使用的大部分成员函数都是相同的。

   

   所以根据文档中演示的返回我方球员位置的代码pVision->ourPlayer().Pos()，要获取对方某球员的位置，可以写成pVision->theirPlayer().Pos()。

   提示

   其实根据上述内容可以推测出一些其他内容。
   比如机器人属性里面的Vel()，有一个Vel().mod()的函数；那么rawVel().mod()也存在（它们俩都表示 “速度”，都有 “大小” 这一属性）。这点可以自己去查一下定义来确认。

   因此，可以根据代码编辑器的代码补全功能和对相似的变量含义的猜想，来快速调用或是写出一些你所想要的功能，减少翻看帮助文档、浏览定义的次数，编码更顺畅。

   像 VSC 等代码编辑器可以通过F12来速览定义。

   ↩︎